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Gibsonは、パターン認知のために対象に触る過程を、能動的触知と受動的触知に分類している。
受動的触知(passive touch)とは触覚を生起する手指の皮膚を物体に固定して、それが何であるかを認識する。このような様態は、主として触受容器の活動にによって情報を得る過程である。
能動的触知(active touch)とは手指を対象に触れるということの他に、その特徴を把握するために手指を随意的に動かすという触運動が伴う様態である。したがって、この場合には触受容器の活動の他に手指の関節覚などの情報も認知特性に関与する。
一般には、触覚によって対象を認識する場合、両者の過程は一緒になされる。まず、大まかに手指を動かして全体情報を把握し、さらに、注目する部分に触れて、そこから詳細情報を得るという過程が繰り返される。このような触認識の様態はハプティック知覚(haptic perception)と呼ばれる。
ハプティック知覚はさらにいくつかの動作に分類できる。Ledermanらはこのような動作を12に分類している。彼女らが分類した動作を日本語的に表現し、類型化すると以下のとおりである。

ハプティックスの分類

触覚のパターン認知特性データ

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